Essa fu fondata nel 1802 dal Gen. Pietro Teulié, giá Ministro della Guerra della Repubblica Cisalpina,quale Orfanotrofio Militare per i figli dei Militari caduti al fronte.
La sua sede fu stabilita a Milano, trasformando l'Ospedale Militare (giá Monastero Cistercense di S.Luca) ove ha sede anche oggi, dopo successive e radicali trasformazioni che ne hanno fatto un modernissimo Istituto, dotato delle più aggiornate strutture per il soggiorno e la formazione degli Allievi.
Nel 1805 l'Istituzione assunse la denominazione di "Reale Collegio degli Orfani Militari" ospitando i giovani desiderosi di accedere alle Accademie Militari. In quel periodo Silvio Pellico iniziò ad insegnare la lingua francese nella Scuola.
Dopo la caduta di Napoleone, nel 1814, gli Austriaci conservarono la Scuola che, nel 1839, l'Imperatore Ferdinando I trasformò in "Imperial Regio Collegio dei Cadetti" , sul modello di quelli giá esistenti in Austria.
Tale Istituzione durò fino alle Cinque Giornate di Milano del 1848.
Il ritorno degli Austriaci, però non coincise con la riapertura del Collegio a causa della partecipazione dei Cadetti del Collegio ai moti insurrezionali. Si dovrá attendere l'annessione al Piemonte, perché venga riaperto, nel 1859, il Collegio Militare di Milano che tale rimase fino alla fine del secolo.
Durante la prima Guerra Mondiale la sede della Scuola venne usata come Caserma e, solo nel 1935, il Governo decise si riaprirla come Scuola Militare di Milano, la cui attivitá proseguì fino all'8 settembre 1943.
Dopo 53 anni di interruzione e grazie alla volontá ed al deciso intervento dell'allora Capo di Stato Maggiore Gen.di CdA Bonifazio Incisa di Camerana, la Scuola Militare di Milano è stata riaperta, inizialmente come distaccamento della Nunziatella di Napoli e, successivamente nel 1998, come Istituto autonomo, con la denominazione di "2^ Scuola Militare dell'Esercito" , modificata con Decreto del settembre 2000, in Scuola Militare Teulié.
La Scuola Militare di Milano "Teulié anche definita come la "Scuola Militare del Primo Tricolore" in quanto legata al Primo Tricolore Militare che fu consegnato il 7 novembre 1796, in Piazza del Duomo a Milano, alla Compagnia Cacciatori a cavallo della Legione Lombarda e portato alla Battaglia di Arcole, il 16 novembre 1796, sotto il comando del Gen.Pietro Teulié, colui che, il 15 gennaio 1802 sarebbe stato il fondatore della futura Scuola Militare di Milano.
Andato disperso durante gli eventi bellici che percorsero l'Europa negli anni successivi, questo Stendardo fu ritrovato, nel 1927, presso il pittore ed esperto di vessillologia Delavigne dal quale, su segnalazione del Museo del Risorgimento , fu acquistato dal Senatore Borletti nel 1935 e riportato a Milano.
Dal 1935, anno in cui la Scuola Militare di Milano fu riaperta dopo la 1^ Guerra Mondiale, questo Stendardo ha scandito ogni anno della vita degli Allievi. Infatti, in occasione delle celebrazioni annuali delle Cinque Giornate di Milano, nel Cortile della Rocchetta del Castello Sforzesco,veniva consegnato dal Podestà di Milano agli Allievi della Scuola, che lo portavano, scortato da tutto il Battaglione ed attraversando le vie cittadine, nella Sede dell'Istituto ove, per cinque giorni veniva custodito con orgoglio dalla Guardia d'Onore montata a turno da tutti gli Allievi. Al termine delle celebrazioni veniva poi riconsegnata al Museo del Risorgimento dov'é tuttora conservato.